精密光学赋能现代天文学研究?天文光学前沿技术与方法 | 大型圆顶对开门双电机误差补偿同步控制
精密光学赋能现代天文学研究?天文光学前沿技术与方法 | 大型圆顶对开门双电机误差补偿同步控制
摘要:针对大型圆顶单侧对开门上下电机齿条安装不平行造成的固有几何误差,提出一种位置相关固有误差补偿的同步控制方法,以实现门体在不增加额外高成本应力传感器的前提下,抑制运行过程中因单侧门上下电机输出驱动力不平衡使门体产生的门体内应力。首先,介绍了大型圆顶对开门的构造与电机齿轮齿条的传动方式,明确了单侧对开门使用上下双电机驱动齿轮齿条传动的结构,并建立了单侧门上下双电机驱动刚性耦合数学模型。接着,以单侧门上电机为主动电机,下电机为仅电流闭环的从动电机的形式测量对开门系统因上下齿条不能保证绝对平行而引入的固有系统几何误差。然后,分析此固有误差与对开门开、关行程的关系,将此关系补偿到单侧门双电机同步控制算法中,并分析固定负载下系统在速度和风阻变化时的稳定性。最后,通过实验分析应用补偿同步控制算法前后单侧门两电机反馈电流。模型仿真表明,在设定的速度范围内,同步误差变化较小。4~7 m/s风阻工况下,电机所需的驱动力矩随风速增加而上升,但均处在伺服电机额定力矩范围内。实验结果表明,在应用本文提出的误差补偿同步控制算法后,单侧门上下电机反馈电流差值的绝对峰值得到显著降低,由1.7 A减小到0.7 A。本文提出的测量方法可在物理条件受限的情况下有效测量系统固有几何误差,且误差补偿同步控制方法可抑制因单侧对开门上下电机驱动力不均匀产生的门体内应力;提出的电气测量和误差补偿同步控制方法可以适用于系统几何误差不便于测量,且系统几何误差有重复性的双/多电机刚性耦合驱动系统。