中图分类号：TH112 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2026.02.001

0 引言

随着机器人种类的多样化，其工作环境也更加广泛。在人机交互等场景下，机器人的安全性成为重要设计指标，增强机器人的交互柔顺性成为该领域的（试读）...