中图分类号：TP242 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.02.010

0 引言

机器人轴孔装配是典型的接触式操作任务，对末端执行器的位姿精度与接触力控制要求严苛。随着智能制造向灵活化、智能化发展，装配场景逐渐从静（试读）...